Ответы на часто задаваемые вопросы по геопространственным решениям DJI

Компания DJI Enterprise предлагает целый ряд продуктов для профессионалов в области геопространственных задач. Здесь представлены ответы на часто задаваемые вопросы, касающиеся следующих продуктов:

В этой статье также содержится подробная информация и технические характеристики каждого продукта, советы и рекомендации по обработке данных и получению точных результатов.

Геопространственные решения

В чем плюсы и минусы дрона Mavic 3 Enterprise, подвесов Zenmuse L1 и Zenmuse P1?

Примечание:
[1] Скорость полета 36 км/ч, высота полета 100 м боковое перекрытие 20%, время сбора данных 30 минут, плотность облака точек более 200 точек/м²*.
[2] Используется объектив 35 мм, GSD 3 см, параметры полетного задания: курсовое перекрытие 75%, боковое перекрытие 55%.

Сравнение возможностей фотограмметрии между камерами:

Чтобы получить доступ к параметрам дисторсии объектива вручную, откройте изображение формата ".jpg" в виде текстового файла, найдите ключевое слово "DewarpData" в поле данных XMP. Формат текста должен быть примерно таким: drone-dji: DewarpData = "2023-03-13;3663.4800000000...".

Цифры в последовательности соответствуют: "calibrate_date; fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3"

"fx,fy" - фокусное расстояние в пикселях
"cx,cy" - оптический центр, выраженный в пиксельных координатах (точка начала координат - центр изображения)
"k1,k2,k3" - радиальная дисторсия
"p1,p2" - тангенциальная дисторсия

Для получения дополнительной информации см. следующее руководство по калибровке камеры с помощью OpenCV

Что представляет собой каждый столбец данных в файле XXX_Timestamp.MRK?

Столбец 1: Номер фотографии
Столбец 2: Время экспозиции GPS, секунды недели (время UTC)
Столбец 3: Время экспозиции GPS в неделях (время UTC)
Столбец 4: Значение фазовой компенсации между северной антенной (N) и центром CMOS-сенсора. (Единица измерения: миллиметр)
Столбец 5: Значение фазовой компенсации между восточной антенной (E) и центром CMOS -сенсора. (Единица измерения: миллиметр)
Столбец 6: Значение фазовой компенсации между направленной вверх и вниз (вниз как положительная) антенной (V) к центру CMOS-сенсора. (Единица измерения: миллиметр)
Столбец 7: широта (столбец 8) и долгота (столбец 8) центра CMOS -матрицы в реальном времени, полученные в момент экспозиции, в десятичных градусах.
Столбец 9: Высота центра CMOS в реальном времени, полученная в момент экспозиции, в метрах. Эта высота представляет собой геодезическую высоту (обычно называемую высотой эллипсоида) относительно опорной поверхности эллипсоида по умолчанию (пользователи могут определить собственную модель эллипсоида, по умолчанию это WGS84, пользователи могут установить другие эллипсоиды, обратившись к различным системам/эталонам станций CORS, например, CGCS2000). Обратите внимание, что эта высота не основана на широко используемом в мире эталоне высоты EGM96/2008 (ортометрическая высота).
Столбцы 10-12: Стандартное отклонение результатов позиционирования в направлениях север, восток и наверх, соответственно, указывающее на относительную точность позиционирования в этих трех направлениях. Единица измерения - метр.
Столбец 13: Статус RTK, 0 - нет позиционирования, 16 - режим позиционирования по одной точке, 34-RTK - плавающее решение, 50-RTK - фиксированное решение. Если флаг снимка не равен 50, то не рекомендуется использовать этот снимок непосредственно для картографирования.

Zenmuse L1

Можно ли использовать наземные контрольные точки (GCP) для обработки данных LiDAR в DJI Terra?
Terra не поддерживает импорт GCP для данных LiDAR. Однако для применения GCP к данным LiDAR рекомендуется использовать программное обеспечение сторонних производителей, например TerraSolid UAV, которое позволяет применять GCP к данным LiDAR.

Какие форматы вывода данных имеет Zenmuse L1 в дополнение к LAS?
PNTS, PLY, PCD, S3MB

Можно ли обрабатывать необработанные данные L1 без подключения RTK? Можно ли обрабатывать необработанные данные Zenmuse L1 во время обычного GPS-полета?
Да, можно обрабатывать необработанные данные L1 без подключения RTK. Однако для корректной обработки и вывода файла облака точек в DJI Terra необходимо добавить файл наблюдения базовой станции (файл Rinex, RTCM, OEM или UBX) в папку с исходными данными L1 вместе с остальными исходными данными. Этот процесс называется постобработкой кинематики (PPK). Более подробную информацию об этом процессе см. в руководстве по эксплуатации, а именно на странице 11.

Можно ли объединить данные нескольких полетов с Zenmsue L1 в одно облако точек в программе DJI Terra?
Да, вы можете импортировать несколько папок с исходными данными, полученными в ходе полетов L1, отметить опцию "Merged Output" и вывести облако точек в один LAS-файл с помощью Terra.

В чем разница между одинарным, двойным и тройным отражением и какая наилучшая практика их использования?
Режим Return/Echo: означает, что лидар может получить несколько отражений после запуска пучка лазерного излучения. Режим одиночного отражения означает, что производится съемка одной лазерной точки и LiDAR может получить не более одного отражения. Режим двойного возврата означает, что снимается одна лазерная точка, а LiDAR может получить не более двух отражений. Режим тройного отражения означает, что LiDAR может получить не более трех отражений для каждой лазерной точки.

Если требуется только информация о поверхности или данные DSM, то достаточно однократного отражения. Однако при съемке леса, где требуется проникновение под толщину растительности и данные DEM, необходим режим двойного или тройного отражения.

Можно ли установить Zenmuse L1 на двойной нижний гимбал или одинарный верхний гимбал на дронах M350/M300 RTK?
Нет. Zenmuse L1 может быть установлен только на одинарный нижний гимбал M300/M350 RTK. Если использовать его на двойном нижнем или верхнем гимбале, то расположение гимбала будет отличаться от предварительно заданного, что повлияет на точность.

Zenmuse P1

Будет ли объектив Zenmuse X7 работать с Zenmuse P1?
Только объективы 24 мм, 35 мм и 50 мм. Объектив 16 мм не работает с P1 из-за размера матрицы. После соответствующей калибровки точность будет соответствовать требованиям к качеству съемки. Для первой калибровки и перезаписи параметров нового объектива можно использовать программное обеспечение DJI Terra, процедура приведена ниже.

При замене объектива Zenmuse P1 все параметры дисторсии объектива камеры устарели, как откалибровать внутренние параметры с новым объективом?
Чтобы проверить, правильно ли откалиброван объектив P1, сначала откройте фотографию P1.jpg в виде текстового файла и найдите поле XMP-данных "DewarpData". Если это поле отсутствует в списке, значит, объектив был откалиброван неправильно. Для повторной калибровки параметров дисторсии объектива выполните следующую процедуру:

1. Соберите данные для калибровки
a. Рекомендуется выполнять калибровку на участках с большим перепадом высот, например, на зданиях или склонах холмов.
b. Для планирования миссии используйте Smart Oblique Capture или Oblique Mission (пять маршрутов).
c. Требования к параметрам: Количество собранных изображений должно быть более 100, степень фронтального перекрытия должна составлять не менее 80%, бокового - не менее 70%, на косое изображение приходится не менее 2/3. (Ограничение по высоте полета отсутствует)
d. Включите RTK и взлетайте после RTK FIX.

2. Моделирование

Используя версию DJI Terra v2.3.1 и выше, создайте новую миссию 3D-реконструкции и начните моделирование

3. Калибровка
a. После завершения моделирования откройте папку, найдите файл sfm_report.json в каталоге AT-report и скопируйте его на SD-карту камеры;
b. Вставьте SD-карту в камеру P1, подключите ее к дрону и включите питание. После калибровки камера автоматически запишет внутренние параметры.
c. Сделайте снимок, откройте его с помощью Блокнота и найдите XMP. Если удастся найти DewarpData, это означает, что калибровка внутренних параметров камеры прошла успешно.

Можно ли установить Zenmuse P1 на двойной нижний гимбал или верхний гимбал M350/M300 RTK?
Нет. Zenmuse P1 может быть установлен только на одинарный нижний гимбал M300/M350 RTK. Если использовать его на двойном нижнем или верхнем гимбале, расположение гимбала будет отличаться от предварительно заданного, что повлияет на точность.

DJI Terra

Существует ли программное обеспечение для обработки фотограмметрии, позволяющее сшивать и преобразовывать снимки с беспилотников в 2D-карту или 3D-модель?
Да, для этих целей можно использовать программу DJI Terra. DJI Terra может создавать цифровые модели поверхности (DSM) и истинные цифровые ортофотокарты (TDOM) в формате geotiff, а также 3D-модели сетки или облака точек.

Какое программное обеспечение подойдет для обработки снимков в ортофотокарту и создания цифровых поверхностей?
Мы рекомендуем использовать DJI Terra для автономной обработки или программное обеспечение сторонних производителей, соответствующее требованиям.

Что необходимо сделать перед обработкой фотографий с дрона в DJI Terra?
В настройках камеры перед полетом убедитесь, что опция "механический затвор" включена, а опция " dewarping " отключена. Если используется PPK, необходимо убедиться, что данные о положении снимка корректны. Для RTK ничего дополнительно делать с фотографиями не нужно.

Какие дополнительные изменения в обработке могут быть применены к импортированным данным снимков с беспилотника в Terra?
При обработке в Terra нет настроек для регулировки концентрации цветов, экспозиции и других свойств. Пользователь может изменять только POS-данные изображения, включающие системы координат и углы Эйлера. Однако DJI Terra предоставляет дополнительные функциональные возможности, такие как уменьшение дымки, уточнение водной поверхности и равномерности освещения, для обеспечения качества получаемой реконструкции.

Как свести к минимуму размытые изображения, полученные с помощью беспилотников, во время полета?
Рекомендуется установить выдержку более 1/500 с, включить механический затвор, установить ISO в автоматический режим и соответствующим образом настроить диафрагму.

Содержится ли информация о GPS/IMU в поле метаданных фотографии?
Да. Более подробную информацию о поле метаданных XMP вы можете найти в руководстве по P1 на стр. 22-23:

Можно ли калибровать/классифицировать данные LiDAR, обработанные в DJI Terra?
Никакой классификации, кроме классификации на местности. В Terra есть базовые функции для уменьшения шума, разбавления облака точек.

Данные траектории Zenmsue L1 находятся в отдельном файле от данных облака точек LAS?
Да, они выводятся в формате "sbet.out" в папке результатов проекта Terra.

Zenmuse L1 LiDAR оснащен также RGB-камерой, является ли получаемая на выходе информация окрашенным облаком точек?
Фотографии могут быть получены одновременно с исходными данными облака точек. Эти фотографии могут быть использованы для фотограмметрической обработки или колоризации облака точек.

Terra преобразует данные в облако точек LAS, но какой версии - LAS v1.2 или 1.4?
LAS v1.2

Как вывести результаты фотограмметрического проекта в нужную систему координат?
В разделе "Advanced" - "Output coordinate system" - "Known Coordinate System" - выберите необходимую систему координат из "Horizontal Datum Settings" и "Geoid Settings".

В списке систем координат Terra нет нужной мне системы координат. Как ее установить?
1. Если есть файл проекции системы координат в формате ".prj", то в разделе "Дополнительно" - "Выходная система координат" - "Известная система координат" - нажмите на значок импорта PRJ и выберите импорт системы координат в формате PRJ. Если в целевой системе координат используется пользовательская картезианская система, то результат TDOM/Model можно преобразовать в пользовательскую картезианскую систему с помощью семипараметрического инструмента преобразования. Подробнее

Если при выборе вертикальной системы координат погрешность вывода существенно больше, то, как следует поступить в этом случае?

1. В системе вертикальных координат Smart Map используется только общедоступная информация о системе вертикальных координат. Уточните, добавлен ли файл рельефа. Для получения конкретной информации посетите сайт

2. Если в используемую систему вертикальных координат не добавлен файл высот, а файл аномалий высот для данной территории не является общедоступным, рекомендуется повысить точность определения высот путем добавления дополнительных GCP.

Следование рельефу местности (Terrain Follow)

Как использовать функцию Terrain Follow в приложении Pilot 2?

Существует несколько способов планирования полетов с учетом рельефа местности в приложении Pilot.

1. Модель ASTER GDEM V3 30m встроена в приложение Pilot в качестве опции. Выберите картографическую миссию, включите функцию Terrain Follow, выберите DSM-файл, затем выберите загрузку из Интернета.
2. Импорт DSM/DEM в формате TIFF в Pilot. Выберите картографическую миссию, включите Terrain Follow, выберите DSM-файл, затем выберите TIFF для импорта модели рельефа.
3. Terrain Follow в реальном времени (доступно только для Mavic 3 Enterprise, Thermal и Multispectral).

Ниже приведена таблица, поясняющая совместимость функции Terrain Follow с различными режимами миссий.

Почему не удается импортировать файл WGS84 DSM tiff в приложение Pilot 2?
Используйте геодезическую WGS84 вместо проецируемой WGS84. Pilot 2 распознает только геодезическую EPSG 4326 Geodetic WGS84 DEM/DSM.

Форматы фотографий и настройки камеры

В каком формате могут быть представлены фотографии для камер Mavic 3 Enterprise, Zenmuse P1 и Zenmuse L1?
- L1: JPG
- P1: JPG+DNG
- Mavic 3 Enterprise: JPG+DNG

Какие входные настройки камеры можно изменить?
Настройки режима камеры (Auto, S, A, M), ISO, диафрагма, выдержка, значения экспозиции, режим фокусировки (AF/MF).

Может ли сенсор Zenmuse P1 снимать большие/малые tiff 8/16 бит?
Нет, но Zenmuse P1 выводит необработанный файл в формате DNG.

Какие рекомендуемые настройки камеры для Mavic 3 Enterprise, Mavic 3 Multispectral и Zenmuse P1 при выполнении фотограмметрических заданий?
Настройки камеры для Mavic 3 Enterprise:

1. Убедитесь, что отключена настройка "dewarping".
2. Убедитесь, что включена настройка "Механический затвор".
3. Выберите режим фокусировки "MF" и установите фокус на бесконечность
4. Выберите "Авто" для режима настройки камеры
5. Если для выполнения фотограмметрической миссии хотите установить настройки камеры вручную, рекомендуем:
- Установить значение ISO на авто
- Установить выдержку 1/1000 с или быстрее, чтобы избежать смазывания движения (механическая до 1/2000 с)
- Установить EV на 0
- Установить автоэкспозицию в диапазоне от 5,6 до 11

Настройки камеры для Zenmuse P1:
1. Убедитесь, что отключена настройка "dewarping".
2. Убедитесь, что включена настройка "Механический затвор".
3. Выберите режим фокусировки "MF" и установите фокус на бесконечность
4. Выберите "M" в качестве режима настройки камеры
5. Установите значение Auto ISO
6. Вручную установите диафрагму в зависимости от окружающего освещения. Убедитесь, что диафрагма находится в диапазоне 5,6-11
7. Установите выдержку 1/500 с или быстрее, чтобы избежать смазывания движения (механическая до 1/2000 с)

Что такое опция "dewarping" в настройках камеры приложения Pilot 2 и нужно ли ее включать?
Включение функции dewarping позволяет откалибровать оптические искажения, вызванные объективом камеры, при этом откалиброванные изображения в реальном времени снимаются и сохраняются на карте Micro-SD. Отключение коррекции искажений означает, что камера будет снимать неотредактированное изображение с эффектом "рыбий глаз". Параметры дисторсии объективов Zenmuse P1, Zenmuse L1, Mavic 3 Enterprise wide lens, Mavic 3 Multispectral wide lens и Phantom 4 RTK предварительно измеряются на заводе. Эти параметры сохраняются в поле "DewarpData" в формате XMP для каждого полученного изображения. Они автоматически распознаются при импорте этих изображений в ПО DJI Terra. Однако для сторонних программ фотограмметрии пользователь может вручную ввести эти параметры для калибровки искажений изображения. Поскольку калибровка искажений с помощью программной постобработки с использованием параметров dewarp камеры имеет гораздо более высокую точность по сравнению со встроенной функцией коррекции искажений в приложении Pilot 2, мы рекомендуем отключить эту опцию для геодезии.

RTK/PPK

Какая система координат записывается в геотеги на снимке? Всегда ли используется геодезическая система WGS84?
Нет, система координат снимков зависит от источника RTK-коррекции NTRIP и не всегда может попадать в WGS84. Если в качестве источника RTK используется мобильная станция D-RTK2, то горизонтальная система координат будет в WGS84 EPSG:4326, а вертикальная - в эллипсоиде. В Terra необходимо задать систему координат при импорте изображений; в противном случае по умолчанию все системы координат изображений будут горизонтальными в WGS84 (EPSG:4326) и вертикальными в эллипсоиде высот.

Как использовать RTK-базу стороннего производителя с дронами DJI Enterprise?
Для базовых станций RTK сторонних производителей необходимо сначала настроить трансляцию сервиса NTRIP и убедиться, что база RTK и M3M RC находятся в одной сети Wi-Fi, а затем на странице Pilot app - RTK setting ввести учетные данные для настройки соединения NTRIP. Более подробную информацию можно найти в руководстве на странице 46:

Необходимо ли инициализировать базовую станцию D-RTK2 на уже известном месте перед использованием?
Ответ на этот вопрос зависит от того, используете ли вы RTK для высокоточного позиционирования и заботитесь только об относительной точности, или же вы используете RTK для регистрации данных высокой глобальной точности, например, при геодезических работах. В первом случае ответ будет отрицательным, а во втором - положительным.

Можно ли подключить беспилотник DJI Enterprise с RTK к стороннему сервису подписки NTRIP?
Да, беспилотник DJI Enterprise с RTK может подключаться непосредственно к сетевым RTK-сервисам, поддерживающим NTRIP, таким как Topcon Topnet Live, Leica Smartnet и Trimble VRS. Это упрощает настройку сервиса.

Как обеспечить высокую точность собранных данных на новом объекте, где нет известных точек для установки базовой станции D-RTK2?
При наличии сервиса NTRIP можно подключиться к Интернету и использовать RTK через устройство NTRIP-кастер, если базовая линия (расстояние между дроном и NTRIP-кастером) находится не слишком далеко. Если интернет недоступен, то вместо RTK можно использовать PPK для постобработки данных базовой станции и изображений с беспилотника. Подробнее о PPK можно узнать здесь.

Какие типы сообщений RTCM поддерживаются дронами DJI Enterprise RTK?

Чтобы найти поддерживаемые типы сообщений RTCM, соответствующие моделям дронов, воспользуйтесь следующей таблицей:

Где купить продукты DJI?

Для приобретения приобретения продуктов DJI просто позвоните нашим менеджерам по телефону +7 (727) 390 70 15 или напишите на почту sales@drone.com.kz.

Возврат к списку